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IMPLEMENTAÇÃO E APLICAÇÃO DE ALGORÍTMOS DE APRENDIZADO POR REFORÇO EM UM BRAÇO ROBÓTICO
Protocolo do SIGProj:   280163.1530.235121.14082017
De:21/08/2017  à  21/08/2018
 
Coordenador-Extensionista
  Anderson Viçoso de Araujo
Instituição
  UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul
Unidade Geral
  FACOM - Faculdade de Computação
Unidade de Origem
  GAB/FACOM - Gabinete do Diretor
Resumo da Ação de Extensão
  Este projeto de pesquisa foca na implementação de um braço robótico autônomo de baixo custo como um sistema totalmente automatizado para manipulação de objetos. O sistema utiliza uma câmera para detecção das coordenadas dos mesmos. Devido a grande quantidade de possíveis situações em que o ambiente pode se encontrar, a quantidade de dados brutos extraídos da mecânica do braço se torna muito grande. Com isso, a seleção das ações possíveis para o braço mover as peças vai ser realizada através de técnicas de Aprendizado de Máquina, mais especificamente por Aprendizado por Reforço. Depois do treinamento e aprendizado, o braço pode escolher os objetos e reposicioná-los corretamente em suas respectivas posições objetivo. Durante este processo, o servo visual segmenta a imagem e encontra o objeto buscado e, em seguida, deriva a posição dos objetos. Ele também atua como o feedback principal para o controlador e tem a capacidade de se comunicar com o braço para permitir que ele se mova para a posição necessária pairando sobre o objeto. O braço vai ser construído usando o microcontrolador Arduino e as técnicas de Aprendizado por Reforço serão implementadas na linguagem de programação Python.
Palavras-chave
   Robótica, Inteligência Artificial, Aprendizado de Máquina, Braço Robótico, Arduíno
Público-Alvo
  
Situação
  Atividade COM RELATORIO FINAL
Contato
  
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